Þorpsmyndun hófst í Hveragerði árið 1929, Hveragerðishreppur var stofnaður 1946 og varð bæjarfélag 1987. Í árslok 2016 eru íbúar Hveragerðisbæjar 2.473.
Hveragerði byggðist í landi Vorsabæjar í Ölfusi en nafnið var upphaflega á hverasvæði því sem er í bænum miðjum, sunnan og vestan kirkjunnar. Hveragerði er fyrst skráð í
Fitjaannál laust fyrir 1700 þar sem sagt er frá tilfærslu goshvers í landskjálftum 1597. Af lýsingu Ölfushrepps árið 1703 eftir Hálfdan Jónsson lögréttumann á Reykjum má ætla að hverir hafi þá verið nýttir til baða, suðu og þvotta. Enn kemur Hveragerði við sögu árið 1844 þegar ákveðið var að flytja lögréttir Ölfusinga frá Hvammi í Borgarheiði við Hveragerði.
Fyrsta tilraun til þurrabúðarlífs í Hveragerði tengist byggingu ullarverksmiðju við Reykjafoss í Varmá árið 1902. Vatnshjól og reimdrif knúðu vélar hennar og árið 1906 var sett upp lítil vatnsknúin rafstöð til ljósa og gatan að þjóðvegi við Ölfusréttir upplýst ári síðar, fyrsta götulýsing í dreifbýli á Íslandi. Reykjafossverksmiðjan var rekin til 1912 og árið 1915 var hún rifin nema grunnurinn sem enn sést.
Samvinnufélag um Mjólkurbú Ölfusinga var stofnað 1928, 45 ha lands keyptir og var hverasvæðið þar í. Mjólkurstöðvarhús var byggt sumarið 1929 (Breiðumörk 26) og sama sumar risu tvö fyrstu íbúðarhúsin, Varmahlíð og sumarhús í Fagrahvammi þar sem ylrækt hófst í Hveragerði.
Fjölbreytilegar tilraunir til nýtingar jarðvarma í atvinnurekstri einkenna sögu Hveragerðis. Jarðhitasvæði í miðjum bænum og næsta nágrenni skapa Hveragerði sérstöðu meðal þéttbýla á Íslandi og þó víðar væri leitað.
Íbúum í Hveragerði fjölgaði hægt fyrsta áratuginn og í árslok 1941 voru þeir um 140 (uppgefnar tölur á heilum eða hálfum tug). Næstu árin fjölgaði þeim hratt og voru um 400 í árslok 1946, stofnári Hveragerðishrepps. Næstu áratugina fjölgaði íbúum mun hægar, voru um 530 í árslok 1950, 685 í árslok 1960 og 740 í árslok 1970. Á síðustu árum hefur fjölgunin verið örari og þá einkum áratuginn 1971-1980. Íbúar voru um 1245 í árslok 1980, 1600 í árslok 1992, 1813 í árslok 2000 og eru um 2.476 í árslok 2016.
Nýting hverahitans til suðu, baksturs, þvotta og húshitunar mun hafa laðað marga til búsetu í Hveragerði í upphafi. Matur var soðinn og brauð bökuð í gufukössum við hveri eða húshlið. Þvottur var þveginn við hverina eða í hitaþróm við húsvegg. Sveitafólk í Ölfusi hafði lengi nýtt hverina til þvotta og bakað rúgbrauð í heitum jarðvegi við hverina eins og örnefnið Brauðholur vitnar um. Sumarbústaðir voru margir einkum á stríðasárunum. Samkvæmt fasteignaskrá frá 1941 voru 37 íbúðarhús í Hveragerði og 19 sumarbústaðir. Sumarbústaðirnir voru vestan hverasvæðisins flestir við göturnar Laufskóga og Hverahlíð. Á stofnári Hveragerðishrepps 1946 var 91 íbúð skráð þar. En í árslok 2016 eru þær um 900 talsins.