Foreldrar hans; Kristín Katrín Þórðardóttir Thoroddsen 8. september 1885 - 7. október 1959 Húsfreyja á Akureyri 1930. Húsmóðir á Akureyri og í Reykjavík og maður hennar; Steingrímur Matthíasson 31. mars 1876 - 27. júlí 1948 Héraðs- og spítalalæknir á Akureyri, var þar 1930, síðar í Tönder á Jótlandi og Nexsö á Borgundarhólmi. Þau skildu.
Systkini Baldurs;
1) Bragi Matthías Steingrímsson 3. ágúst 1907 - 11. nóvember 1971 Héraðsdýralæknir á Egilsstöðum, síðar á Stóra-Fljóti og Laugarási í Biskupstungum. Nemi á Akureyri 1930. K.1.: Marianne Brüderle frá München, f. 26.8.1907. Þau skildu. Seinni kona; Sigurbjörg Lárusdóttir
2) Ingvi Steingrímsson 21. ágúst 1908 - 20. janúar 1911. Var á Akureyri 1910.
3) Anna Guðrún Steingrímsdóttir 16. júlí 1910 - 13. október 2006 Skrifstofumær á Akureyri 1930. Húsfreyja í Reykjavík 1945. Síðast bús. í Reykjavík. Hún gekk að eiga Árna Kristjánsson píanóleikara haustið 1932
4) Jón Steingrímsson 27. júlí 1914 - 29. janúar 2004 Var á Akureyri 1930. F. 26. júní 1914 skv. kb. stýrimaður í Reykjavík, var kvæntur Guðbjörgu Þórhallsdóttur
5) Þorvaldur Steingrímsson 7. febrúar 1918 - 27. desember 2009 Var á Akureyri 1930. Fiðluleikari og spilaði í sinfóníuhljómsveitum víða í Bandaríkjunum og Sinfoníuhljómsveit Íslands, skólastjóri Tónlistarskólans í Hafnarfirði og gegndi fjölmörgum trúnaðarstörfum í félögum tónlistarmanna. Síðast bús. í Reykjavík. Eiginkona Þorvaldar var Ingibjörg Halldórsdóttir, f. 5.5. 1919, d. 8.1. 1966, seinni kona Þorvaldar var Jóhanna Hulda Lárusdóttir Cortes 11. ágúst 1921 - 5. nóvember 2014 Var á Lindargötu 14, Reykjavík 1930. Húsfreyja og fótaaðgerðafræðingur í Reykjavík.
6) Stúlka Steingrímsdóttir 1. september 1916 - 1. september 1916 Andvana fædd.
7) Stúlka Steingrímsdóttir 1. september 1916 - 1. september 1916 Andvana fædd.
8) Herdís Elín Steingrímsdóttir 23. nóvember 1921 - 17. desember 1995 Var á Akureyri 1930. Húsfreyja á Akureyri. Árið 1943 gengu Herdís Elín og Sigurður Ólason, ungur læknastúdent frá Akureyri, í hjónaband. Um þetta leyti starfaði Herdís Elín sem ritari hjá sakadómi í Reykjavík. Eftir að Sigurður hafði lokið námi við Háskóla Íslands dvöldu þau hjón um tíma í Danmörku og Svíþjóð þar sem Sigurður var í framhaldsnámi. Að lokinni þeirri dvöl bjó fjölskyldan í fimm ár á Hólmavík þar sem Sigurður var héraðslæknir (1947­1952). Þar gegndi Herdís Elín mikilvægu hlutverki og veitti Sigurði aðstoð í erfiðu læknishéraði.

Kona Baldurs var; Kristbjörg Guðmundsdóttir